¿como hallar el angulo entre dos vectores 3d?

si tengo dos vectores:

U=xi + yj +zk

V=ai +bj +ck

como encuentro el angulo entre estos dos vectores

Aclaración i=eje x; j=eje y, k=eje z, aclaro esto por si manejan otra nomenclatura aunque creo que esta es universal.

U=6i +4j-2k

V=2i -5j+7k

Coloco estos dos vectores por si no conocen la regla general para hallar el angulo, en tal caso mostrar la el angulo entre estos dos vectores con su debido procedimiento.

Saludos y gracias de antemano

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