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El núcleo territorial de Dinamarca, la península de Jutlandia y sus islas adyacentes, es un país llano y bajo, con una altitud media de unos 30 metros sobre el nivel del mar. Su costa está protegida de los embates del mar, especialmente del mar del Norte, por medio de un cordón de dunas y bancos de arena, tanto naturales como artificiales. El punto más elevado del país es Mollehoj, de 170,86 metros sobre el nivel del mar, pero oficialmente se considera como el punto más alto Yding Skovhoj, de 172,54 m de altitud, aunque en esta medición se incluye un monumento funerario prehistórico, sin cuya existencia la colina mediría 170,77 metros sobre el nivel del mar. El punto más bajo del país es Lammefjord, a 7 metros bajo el mar.

Geológicamente Dinamarca se divide en dos regiones, la zona sedimentaria y el zócalo fenoescandinavo.

La mayor parte de la península de Jutlandia y las islas adyacentes, es un país sedimentario, que está cubierto por calizas, margas y areniscas, que se fueron depositando en los bordes del zócalo fenoescandinavo durante el Cretácico y el Mioceno. El plegamiento alpino afectó muy poco a la región, aunque produjo un suave ondulamiento y elevó la parte oeste. El zócalo fenoescandinavo aparece sólo en la isla de Bornholm, donde encontramos desde granitos y gneis hasta pizarras.

El paisaje actual danés, está condicionado por la presencia, hasta hace unos 10.000 años de glaciares, y de erosión periglaciar. Encontramos huellas de las tres grandes glaciaciones, especialmente de la última (Würm). Ello se traduce en formas de erosión glaciar como lomos de ballena, páramos pulidos, lagos, fiordos, valles en U muy abiertos y formas de acumulación periglaciar: drumlins, morrenas, loes, etc. Las arenas procedentes de la descomposición de las morrenas son las que forman las dunas y la barrera que resiste los embates del mar del Norte.

Durante la época glacial estas tierras estuvieron hundidas bajo el peso del hielo, y sólo emergieron tras la desaparición del inlandsis. Esta es, también, la causa de que la costa danesa sea muy recortada y en ella encontremos numerosos fiordos que hacen de puerto natural. Los fuertes vientos y las mareas del mar del Norte vuelven esta costa mucho más inhóspita, ya que sufre frecuentes inundaciones. La costa este, por el contrario, se mucho más tranquila, ya que está bañada por el Báltico, un mar interior mucho más tranquilo. Cuenta con numerosos golfos, como los de Limfjorden y Mariager Fjord que se adentran hasta de 30 km tras la línea de costa.

Mención aparte merece Groenlandia y las islas Feroe. Son los territorios más alejados del núcleo territorial, y tiene una clara morfología glaciar. Groenlandia tiene 2.166.086 km², lo que la convierte en la isla más grande del mundo (si consideramos a Australia un la parte continental de Oceanía). En Groenlandia se encuentra el inlandsis más grande del hemisferio norte. Cerca del 80% de la isla (1.755.637 km²) está cubierto de hielo. La superficie libre de hielo ocupa 410.449 km², que es más que la mayoría de los países europeos. Estas tierra libres de hielo no sólo se encuentran en la costa sur, si no, también, en la costa norte, ya que por la aridez del clima apenas nieva. El gran inlandsis que cubre la mayor parte de Groenlandia tiene un espesor de hasta 3.000 metros, y su peso hunde la tierra sobre la que está formando una pequeña cuenca.