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Firma es el conjunto de trazos que eliges para identificarte como autentico en un documento, rubrica es solo parte del mismo conjunto, ambas tienen validez dependiendo de para que fueron utilizadas, generalmente se usan ambas cuando formalizas un documento de varias fojas, en la ultima firmas completo y en las demas "validas" la autenticidad del documento y su contenido colocando solo tu rubrica.

LA FIRMA puede ser una palabra, un mensaje, un dibujo, una letra que identifica a una persona o autor, es una especie de prueba.

http://es.wikipedia.org/wiki/Firma

Pero en forma tradicional, una firma es el nombre y apellido, o título que una persona pone con rúbrica (o sin ella) al pie de un documento para garantizar su contenido o responder ante él.

http://es.mimi.hu/economia/firma.html

Mientras que…

RÚBRICA: es un rasgo o conjunto de rasgos que como complemento de la firma, pone el firmante debajo de su nombre y apellido(s).

La rúbrica distingue caracteres propios de la persona, es única y comparable a una huella digital

En caligrafía y tipografía, es el uso de escritura a mano o de un tipo de color diferente sobre una página, derivado de la práctica de resaltar en rojo, encabezados de estatutos y similares.

Específicamente, se aplicó a las reglas prescritas para las conductas o procedimientos durante los servicios religiosos, tal como aparecen en breviarios, libros de oración y misales. Aunque el rojo es el color tradicional de la rúbrica (del latín, rubricare: "pintar de rojo), en la actualidad, el término se ha ampliado para incluir tintas de otros colores, ya sea aplicadas a mano o impresas.

Firma Digital:

http://es.wikipedia.org/wiki/Digitalizador_de_firm...

Y ambos tienen validez.