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las epopeyas normalmente son mas largas como la iliada o la odicea en cambio un cantar de gesta es una epopeya de la edad media como ser el mio cid

Epopeya:

La epopeya es un subgénero épico, es decir, narrativo, escrito la mayor parte de las veces en verso largo (hexámetro), o prosa que consiste en la narración extensa de acciones trascendentales o dignas de memoria para un pueblo en torno a la figura de un héroe que representa sus virtudes de más estima.

Cantar de gesta:

Cantar de gesta es el nombre dado a la epopeya escrita en la Edad Media o a una manifestación literaria extensa perteneciente a la épica que narra las hazañas de un héroe que representa las virtudes que un pueblo o colectividad consideraban modélicas durante el medievo.

El Cantar de los nibelungos es un poema épico. La epopeya es un subgénero épico.