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Con el idm podrás descargar videos de cualquier pagina web:

http://www.google.com.co/webhp?sourceid=navclient&...

al instalarlo aparecerá una pestaña encima del video con la opción para descargar.

En http://www.filsh.net/ copia la url del vídeo, online sin instalar nada.

Navega con firefox y utiliza su complemento "Easy youtube video downloader".

Debajo de todos los vídeos de youtube aparece un botón nuevo que pone "DOWNLOAD AS".

Pinchas en él y se abre una pestaña con las distintas calidades de descarga (MP4, HD, FLV, MP3, etc).

Pincha en la calidad que te interesa y ya estás descargándote ese vídeo o el audio nada más.

Puedes descargarte a la vez todos los vídeos que quieras.

Para mí es de lo más cómodo y rápido