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En el idioma italiano, la palabra "burro" es un compuesto del griego antiguo βούς (bus) y τυρός (tyros). La palabra τυρός deriva a su vez del griego antiguo Τορέω, o perforar, que se refiere a los agujeros que se practicaban en la producción del queso.

En el caso del idioma español, la palabra "burro" es un derivado regresivo del latín tardío burricus que significaba "caballo pequeño", mientras que caballus era un caballo castrado usado para tirar o cargar.