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Mira Jair, cuando intalaste autocad (que no dices que version tienes), te dio la opcion de instalar las "express tools", en estas herramientas, que se integran al menu, se encuentra la herramienta "arc-aligned text" (comando: arctext), con la cual podras seleccionar una curva auxiliar sobre la cual escribiras el texto, y ya aparecera con la forma de la curva.

Estas herramientas yo tengo conocimiento desde la version 2004, no se si en versiones anteriores este incluida.