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Estoy extendiendo la mano con el deseo de que tal vez tu la extiendas a mi.

Y estoy llegando con la esperanza tal vez, llegará a la espalda.

"Reach out" significa estirarse para alcanzar algo. En este caso, en forma figurativa se estira para alcanzar la esperanza de que la otra persona haga lo mismo en sentido contrario. Algo asi como encontrarse a mitad de camino...