cuales eran los rangos militares en las epocas medievales?

Conozco los rangos de los ejercitos en la actualidad, tales como general, coronel, mayor,capitan, teniente, sargento,cabo, soldados, etc. Pero en la epoca medieval cuales eran???, se que los ejercitos eran dirigidos por nobles, sea cual sea su dignidad (duques, marques, condes, barones, etc) pero cuales o como se les denominaba alos rangos quelesprecedian???, a los oficiales y a los soldados???, existian el nombre de ragento o de mayor o de coronel???, cuales eran los rangos en un ejercito medieval???

prometo dale los 10 puntos a quien de la respuesta mas completa

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